1 – Komplexní automatizace strojírenské výroby, obecné cíle automatizace, výrobní systém
2 – Výrobní systém „0“ tého řádu, technologické pracoviště, automatizované technologické pracoviště, struktura ATP a RTP
3 – Robot
4 – Vliv kinematické struktury na přesnost polohování
5 – Kinematické vyšetřování mechanismů PR
6 – Vektorová metoda v syntéze mechanismů PR a M. Postup řešení inverzní úlohy polohy
7 – Maticové metody
8 – Postup vyšetřování vlastních pohybových rovnic aplikaci Lagrangeových rovnic II. druhu
9 – Postup při projektování RTP. Projektové etapy a jejich výsledek
10 – Metodika navrhování automatizovaných technologických pracovišť s PR, postupné kroky při systematickém projektování metodou PQRST
11 – Obecný postup analýzy při řešení projekt. úkolu
12 – Rozhodovací analýza
13 – Elektrické pohony PR, specifické požadavky na elektropohony, porovnání
14 – DC pohony
15 – Asynchronní motory
16 – EC motory
17 – Elektropohony s krokovými motory v konstrukci manipulátiorů a PR
18 – Lineární motory v pohonech PR
19 – Přehled důležitých technických parametrů elektropohonů PR. Postup při návrhu a dimenzování elektrického servopohonu
20 – Princip elektrického polohového servomechanismu
21 – Čidla pro spojitá snímání polohy
22 – Rozdělení PR z hlediska řízení
23 – PTP (Point to Point)
24 – CP řízení
25 – Základní principy programování PR, přehled a charakteristika ON LINE a OFF LINE programování
26 – Vztah způsobu programování a aplikačního nasazení PR
27 – Činnost řídícího počítače při CNC řízení, způsoby transformace souřadnic a přehled interpolačních metod
28 – CNC řízení
29 – Řídící systémy PR
30 – Systematické rozdělení translačních pohybových jednotek , z hlediska kontrukčního provedení, uložení, transformace pohybu od pohonu atd.
31 – Pasivní úchopné hlavice (ÚH)
32 – Aktivní úchopné hlavice (ÚH)
33 – Mechanické úchopné hlavice (chapadla)
34 – Orientační výpočet
35 – Orientační výpočet – orientační fáze výpočtů
36 – Systémy automatické výměny efektorů (SAVE)
37 – Vícerozsahové a adaptivní chapadla
38 – Konstrukce PR
39 – RTP – pro obrábění
40 – Cíle při racionalizaci montáže
41 – RTP – bodové svařování
42 – RTP – povrchové úpravy
43 – Tvářecí procesy z hlediska automatizace výrobních systémů
44 – Nákladový model ekonomické efektivnosti
45 – Základní podmínky bezpečnosti práce na robotizovaných technologických pracovišť
46 - Metalografie, atom,slitiny kovů
46 - Rozdělení ocelí
47 - Oceli na odlitky, litiny
48 - Neželezné kovy a jejich slitiny
49a) - Základní vlastnosti materiálů a jejich zkoušení
49b) - Základní vlastnosti materiálů a jejich zkoušení
50a) - Svařování
50b) - Svařování
51 - Polotovary vyráběné odléváním
52 - Koroze a způsoby ochrany
53 - Výrobní postupy
54 - NC stroje
55 - Soustružení
56 - Druhy soustruhů, automaty a poloautomaty
57 - Vrtání
58 - Frézování
59 - Hoblování a obrážení
60 - Broušení
61- Řezné podmínky při broušení
62 - Výroba ozubených kol
63. Měřidla
1 – Komplexní automatizace strojírenské výroby, obecné cíle automatizace, výrobní systém
Automatizace výrobních a technologických procesů se dostává čím dál víc do popředí, je snaha automatizovat nejen samotná technologická zařízení, ale i další pomocné a vedlejší operace. Je snaha nahradit pracovní sílu ve zdraví škodlivém prostředí, při nebezpečné či monotónní práci apod.
Obecné cíle automatizace:
1 – zvýšení ekonomické efektivnosti výroby
- zvýšení produktivity práce a snížení mzdových nákladů
- snížení věcných nákladů (úspora energie, materiálu apod.)
- předpoklady tvorby zisku - uplatnění výrobků na trhu
- plné využití techniky
2 – zvýšení úrovně užitné hodnoty výrobku
- zvýšení kvality výrobku
- schopnost rychle reagovat na zkracování inovačních cyklů (FLEXIBILITA)
- snížení podílu lidského faktoru v technologickém procesu
3 – humanizace práce
- snížení intenzity a zvýšení kvality práce
- zvýšení kultury práce a zlepšení pracovního prostředí
Obecné cíle automatizace:
1 – zvýšení ekonomické efektivnosti výroby
- zvýšení produktivity práce a snížení mzdových nákladů
- snížení věcných nákladů (úspora energie, materiálu apod.)
- předpoklady tvorby zisku - uplatnění výrobků na trhu
- plné využití techniky
2 – zvýšení úrovně užitné hodnoty výrobku
- zvýšení kvality výrobku
- schopnost rychle reagovat na zkracování inovačních cyklů (FLEXIBILITA)
- snížení podílu lidského faktoru v technologickém procesu
3 – humanizace práce
- snížení intenzity a zvýšení kvality práce
- zvýšení kultury práce a zlepšení pracovního prostředí
3 – Robot
Robot je automatický nebo počítačem řízený integrovaný systém schopný autonomní cílově orientované interakci s přirozeným prostředím podle instrukcí od člověka.
Interakce spočívá: vnímání a rozpoznávání tohoto prostředí, manipulování s předměty, popř. pohybování se v tomto prostředí.
Interakce spočívá: vnímání a rozpoznávání tohoto prostředí, manipulování s předměty, popř. pohybování se v tomto prostředí.
4 – Vliv kinematické struktury na přesnost polohování
Každá kinematická dvojice vykazuje určitou odchylku (chybu), např. požadovanou nebo skutečnou hodnotou zdvihu. Výsledná odchylka např. požadovanou nebo skutečnou polohou těžiště objektu je pak dána geometrickým součtem odchylek v jednotlivých souřadnicích, měřeno v těžišti. Tato celková odchylka nesmí překročit dovolenou hodnotu.
U struktury TTT pravoúhlý souřadný systém
U struktury TTT pravoúhlý souřadný systém
5 – Kinematické vyšetřování mechanismů PR
Zahrnuje vyšetřování kinematických veličin, tj. polohy, rychlosti, zrychlení bez zřetele k působícím silám.
Dvě metody: vektorová a maticová.
Přímá úloha polohy (PÚP) - vycházíme ze zadaného mechanismu a daných časových průběhů kinematických veličin hnacích členů. Určujeme – průběh polohy bodu – jejich dráhu, rychlost a zrychlení odpovídajícímu pohybu hnaných členů.
Inverzní úloha polohy (IÚP) – pro strukturálně zadaný mechanismus předepisujeme průběh pohybu určitého členu (nejčastěji koncového členu, který nese efektoru).
Vyšetřujeme průběh polohy pohybu hnacích členů tak, aby byl dosažen předepsaný průběh polohy, tj. zadané trajektorie a rychlosti pohybu po ní.
Vektorová metoda – efektivní metoda analytického vyšetřování kinematických veličin mechanismů PR, dovolující zejména u rovinných a jednodušších typů prostorových kinematických řetězců efektivně vyjadřovat vztahy mezi oběma typy souřadnic určujících polohu jeho členu.
Základ vektorové metody spočívá ve schématickém vyjádření jednotlivých členů mechanismu vektory jejichž počátky a koncové body jsou v místech kinematických vazeb.
Maticové metody – řešení kinematicky a dynamiky složitých otevřených kinematických řetězců.
Dvě metody: vektorová a maticová.
Přímá úloha polohy (PÚP) - vycházíme ze zadaného mechanismu a daných časových průběhů kinematických veličin hnacích členů. Určujeme – průběh polohy bodu – jejich dráhu, rychlost a zrychlení odpovídajícímu pohybu hnaných členů.
Inverzní úloha polohy (IÚP) – pro strukturálně zadaný mechanismus předepisujeme průběh pohybu určitého členu (nejčastěji koncového členu, který nese efektoru).
Vyšetřujeme průběh polohy pohybu hnacích členů tak, aby byl dosažen předepsaný průběh polohy, tj. zadané trajektorie a rychlosti pohybu po ní.
Vektorová metoda – efektivní metoda analytického vyšetřování kinematických veličin mechanismů PR, dovolující zejména u rovinných a jednodušších typů prostorových kinematických řetězců efektivně vyjadřovat vztahy mezi oběma typy souřadnic určujících polohu jeho členu.
Základ vektorové metody spočívá ve schématickém vyjádření jednotlivých členů mechanismu vektory jejichž počátky a koncové body jsou v místech kinematických vazeb.
Maticové metody – řešení kinematicky a dynamiky složitých otevřených kinematických řetězců.
6 – Vektorová metoda v syntéze mechanismů PR a M. Postup řešení inverzní úlohy polohy
Vektorová metoda (VM) je jedenou z efektivních metod analytického vyšetřování kinematických veličin mechanismů PR, dovolující zejména u rovinných a jednodušších typů prostorových kinematických řetězců efektivně vyjadřovat vztahy mezi oběma typy souřadnic, určujících polohu jeho členů.
7 – Maticové metody
Slouží k řešení problematiky syntézy kinematických a dynamických úloh složitějších prostorových otevřených kinematických řetězců PR. Popis chování mechanismů s kinematickými dvojicemi 5 třídy – metoda specifického zavádění souřadných systémů a popis transformace souřadnic sousedních členů jedinou tzv. Hartenbergerovou maticí. Tuto metodu s respektováním požadavků pro následné ??? řešení upravili a doplnili Richard a Paul. Jinou rozšířenou maticovou metodou je Brátova, jejíž podstata spočívá ve skládání prostorového pohybu z elementárních pohybů (rotací kolem a posuvů podél os), který přísluší transformační matici. Výsledná transformační je dána součinem matic základních pohybů a rychlost i zrychlení lze obdržet derivováním pomocí matic. operátoru.
Brátova maticová metoda – zvolíme v prostoru rámu a souřadný systém 0a, xa, ya, za, a v prostoru tělesa b systém 0b, xb, yb, zb. Oba systémy jsou kartézské a pravotočivé. Potom souřadnice libovolného bodu M tělesa b lze vyjádřit souřadnicemi a.
Richard-Paul metoda: Pro i-tou kinematickou dvojici osa z s osou kinematické dvojice spojují člen i a i+1. Osa x je přitom orientována do společné ??? k osám zi-1 a zi a směrem orientovaným od osy zi-1 k ose z. Osa y je třetí osou pravotočivého souřadného systému.
To umožňuje každé dva sousední souřadné systémy ztotožnit pomocí pootočení, dvě posunutí a dalšího pootočení podle postupu
Brátova maticová metoda – zvolíme v prostoru rámu a souřadný systém 0a, xa, ya, za, a v prostoru tělesa b systém 0b, xb, yb, zb. Oba systémy jsou kartézské a pravotočivé. Potom souřadnice libovolného bodu M tělesa b lze vyjádřit souřadnicemi a.
Richard-Paul metoda: Pro i-tou kinematickou dvojici osa z s osou kinematické dvojice spojují člen i a i+1. Osa x je přitom orientována do společné ??? k osám zi-1 a zi a směrem orientovaným od osy zi-1 k ose z. Osa y je třetí osou pravotočivého souřadného systému.
To umožňuje každé dva sousední souřadné systémy ztotožnit pomocí pootočení, dvě posunutí a dalšího pootočení podle postupu
8 – Postup vyšetřování vlastních pohybových rovnic aplikaci Lagrangeových rovnic II. druhu
Lagrangeovy rovnice II. druhu jsou za, že lze zanedbat pasivní odpory, efektivním a nenáročným prostředkem pro sestavování vlastních polohových rovnic (rovnice neumožňují získat reakce).
- při odvozování vlastních pohybových rovnic není nutné zavádět setrvačné účinky
- výpočty jsou prováděny ve skalární formě se snadno vyměnitelnou kinetickou, resp. potenciální energií
Základní tvar vlastních pohybových rovnic lze pomocí Lagrangeových rovnic II. druhu zapsat takto.
- při odvozování vlastních pohybových rovnic není nutné zavádět setrvačné účinky
- výpočty jsou prováděny ve skalární formě se snadno vyměnitelnou kinetickou, resp. potenciální energií
Základní tvar vlastních pohybových rovnic lze pomocí Lagrangeových rovnic II. druhu zapsat takto.
10 – Metodika navrhování automatizovaných technologických pracovišť s PR, postupné kroky při systematickém projektování metodou PQRST
Postup při projektování RTP není jednotný, v zásadě obsahuje tyto body:
- technologicko ekonomický dotazník
- úvodní projekt
- prováděcí projekt
- konstrukce periferního zařízení
- výroba netypických periferií
- realizace pracovišť
PQRST
P – product – produkt výrobek, který se má vyrábět – název, číslo výkresu, materiál, tvar, uchopení
Q – quantity – vyráběné množství, objem výroby trend růstu, životnost, počet dávek
R – routing – reprodukční proces, výrobní proces, vlastní výrobce – údaje o strojích, pomocná zařízení
S – service – služby a obslužné procesy výroby – údržba, skladování
T – time – čas, ve kterém výrobní proces probíhá, strojní čas, délka manipulačního cyklu apod.
- technologicko ekonomický dotazník
- úvodní projekt
- prováděcí projekt
- konstrukce periferního zařízení
- výroba netypických periferií
- realizace pracovišť
PQRST
P – product – produkt výrobek, který se má vyrábět – název, číslo výkresu, materiál, tvar, uchopení
Q – quantity – vyráběné množství, objem výroby trend růstu, životnost, počet dávek
R – routing – reprodukční proces, výrobní proces, vlastní výrobce – údaje o strojích, pomocná zařízení
S – service – služby a obslužné procesy výroby – údržba, skladování
T – time – čas, ve kterém výrobní proces probíhá, strojní čas, délka manipulačního cyklu apod.
11 – Obecný postup analýzy při řešení projekt. úkolu
- shromáždit fakta
- údaje systematicky zpracovat
- ziskové údaje prověřit
- zkontrolované údaje uspořádat – vyřadit nepodstatné
- zpracovat vyhodnocení podkladů
Jednoduché vymezení vhodnosti pracoviště pro automatickou manipulaci pomocí PR
- údaje systematicky zpracovat
- ziskové údaje prověřit
- zkontrolované údaje uspořádat – vyřadit nepodstatné
- zpracovat vyhodnocení podkladů
Jednoduché vymezení vhodnosti pracoviště pro automatickou manipulaci pomocí PR
12 – Rozhodovací analýza
Druhá fáze rozhodnutí
– má k dispozici soubor několika námětů pracovišť vybraných pro automatizaci a je třeba stanovit pořadí pro řešení
– má několik komerčních alternativ řešení určitého RTP (robotizované tech. pracoviště) a vybírá nejvhodnější z nich
V praxi je nejobvyklejší empiricko-intuitivní rozhodování pro řešení problému – rozhodovací analýza – účelně propojuje přednosti empirického a exaktního rozhodování.
Metoda je vhodná pro multikriteriální rozhodování složitých problémů. Umožňuje komplexní hodnocení kritérií, propojit technická, ekonomická i výrobně organizační hlediska.
– má k dispozici soubor několika námětů pracovišť vybraných pro automatizaci a je třeba stanovit pořadí pro řešení
– má několik komerčních alternativ řešení určitého RTP (robotizované tech. pracoviště) a vybírá nejvhodnější z nich
V praxi je nejobvyklejší empiricko-intuitivní rozhodování pro řešení problému – rozhodovací analýza – účelně propojuje přednosti empirického a exaktního rozhodování.
Metoda je vhodná pro multikriteriální rozhodování složitých problémů. Umožňuje komplexní hodnocení kritérií, propojit technická, ekonomická i výrobně organizační hlediska.
13 – Elektrické pohony PR, specifické požadavky na elektropohony, porovnání
Elektrické pohony – asi 75% všech pohonů, mají vysokou úroveň dynamických parametrů i statické přesnosti polohování a v řadě případů převyšují ??? vlastnosti konstrukční parametry mechanických částí robotů
.
.
15 – Asynchronní motory
V pohonech PR se tyto jednoduché motory uplatňují výjimečně (kotva na krátko má velký moment setrvačnosti a motor má nízkou hodnotu momentové přetížitelnosti), avšak se ve spojení s řízením rychlosti pomocí frekvenčních měničů aplikují pro pohon periferií a pomocných RTP
Řízení otáček – frekvenční měnič s AM ve zpětnovazebním zapojení, častěji aplikace frekvenčního měniče bez zpětných vazeb s činností v tzv. otevřené smyčce
Řízení otáček – frekvenční měnič s AM ve zpětnovazebním zapojení, častěji aplikace frekvenčního měniče bez zpětných vazeb s činností v tzv. otevřené smyčce
16 – EC motory
Bezkartáčové motory – hybrid, kombinuje nejlepší vlastnosti DC kartáčových motorů a AM s kotvou na krátko. Princip činnosti EC vychází z klasického uspořádání kartáčových motorů, došlo ke změně funkce motoru a statoru. Permanentní magnety jsou umístěné v rotoru a vinutí je ve statoru.
17 – Elektropohony s krokovými motory v konstrukci manipulátorů a PR
Aplikace pohonu s KM (krokové motory) v konstrukcích PR je podmíněna jejich přednostem:
- vysoká přesnost polohování
- jednoduché propojení s číslicovým zařízením
- příznivý poměr mezi cenou a technologickými parametry
Nevýhody:
- nesnese přetížení (ztráta kroku – při práci v otevřené smyčce porušení synchronizace s řídícími pulzy)
- nízké hodnoty momentů (Mn = 0,2-10 m/s)
- dynamické vlastnosti se mění a výrazně zhoršují s velikostí momentu setrvačnosti připojené zátěže
KM mají jednoducho vnitřní strukturu, kdy řídící impulzy se převádějí přímo na změnu polohy výstupu (rotoru) KM v přesně definovaném poměru k počtu pulzů. Reverzace pohybu se provádí změnou sledu impulzů do jednotlivých fází a rychlost je přímo úměrná frekvenci impulzů. Vlastnosti KM lze sledovat na charakteristikách.
Je zřejmé, že vlastnosti KM lze výrazně zlepšovat zmenšováním velikosti kroku. Hybridní KM – 2 a pro náročnější generace v 5 fázových provedeních.
Pro KM nesmí být překročena pracovní charakteristika při žádném režimu provotu a zahrnuje jak působení zátěžných momentů prac. sil, tak i setrvačné momenty při dynamickém zatěžování motoru STAR-STOP frekvence – chování motoru bez připojení setrvačné zátěže a v případě, že je motor K motoru připojena zátěž. Je zřejmé, že motor naprázdno dokáže sledovat bez ztráty kroku impulzy s největší frekvencí danou hodnotou fA0m pokud na motor při startu působí silové zatížení potom se start. frekvence snižuje podle křivky start-stop.
V případě, že je k motoru připojena zátěž JL, pak se křivka start-stop frekvence v horním obrázku posune horizontálně doleva a pokud je navíc motor zatížen v klidové poloze momentem síly ML, pak max. startovací frekvence má hodnotu fAM.
- vysoká přesnost polohování
- jednoduché propojení s číslicovým zařízením
- příznivý poměr mezi cenou a technologickými parametry
Nevýhody:
- nesnese přetížení (ztráta kroku – při práci v otevřené smyčce porušení synchronizace s řídícími pulzy)
- nízké hodnoty momentů (Mn = 0,2-10 m/s)
- dynamické vlastnosti se mění a výrazně zhoršují s velikostí momentu setrvačnosti připojené zátěže
KM mají jednoducho vnitřní strukturu, kdy řídící impulzy se převádějí přímo na změnu polohy výstupu (rotoru) KM v přesně definovaném poměru k počtu pulzů. Reverzace pohybu se provádí změnou sledu impulzů do jednotlivých fází a rychlost je přímo úměrná frekvenci impulzů. Vlastnosti KM lze sledovat na charakteristikách.
Je zřejmé, že vlastnosti KM lze výrazně zlepšovat zmenšováním velikosti kroku. Hybridní KM – 2 a pro náročnější generace v 5 fázových provedeních.
Pro KM nesmí být překročena pracovní charakteristika při žádném režimu provotu a zahrnuje jak působení zátěžných momentů prac. sil, tak i setrvačné momenty při dynamickém zatěžování motoru STAR-STOP frekvence – chování motoru bez připojení setrvačné zátěže a v případě, že je motor K motoru připojena zátěž. Je zřejmé, že motor naprázdno dokáže sledovat bez ztráty kroku impulzy s největší frekvencí danou hodnotou fA0m pokud na motor při startu působí silové zatížení potom se start. frekvence snižuje podle křivky start-stop.
V případě, že je k motoru připojena zátěž JL, pak se křivka start-stop frekvence v horním obrázku posune horizontálně doleva a pokud je navíc motor zatížen v klidové poloze momentem síly ML, pak max. startovací frekvence má hodnotu fAM.
18 – Lineární motory v pohonech PR
V současnosti je veden intenzivní výzkum zaměřený na rozvoj všech základních LEM se snahou:
- minimalizovat počet mechanických dílů v řetězci pohonu (jejich aplikace umožňuje realizovat translační pohybové jednotky bez transformačních bloků)
- dosáhnout vysokých rychlostí přímočarých pohybů 3-6 m/s, 8-10 m/s
- dosáhnout uspokojivé přesnosti polohování – při rychlostech 0,5-0,7 m/s
Lze provádět polohovou regulaci s přesností 0,5 mm, dosáhnout vysokých přesností při mikropolohování.
- minimalizovat počet mechanických dílů v řetězci pohonu (jejich aplikace umožňuje realizovat translační pohybové jednotky bez transformačních bloků)
- dosáhnout vysokých rychlostí přímočarých pohybů 3-6 m/s, 8-10 m/s
- dosáhnout uspokojivé přesnosti polohování – při rychlostech 0,5-0,7 m/s
Lze provádět polohovou regulaci s přesností 0,5 mm, dosáhnout vysokých přesností při mikropolohování.
21 – Čidla pro spojitá snímání polohy
U PR s dráhovým řízením je nutné spojité snímání polohy pro zjišťování skutečné hodnoty polohy v polohových zpětných vazbách.
Rozdělení odměřovacích čidel polohy podle různých hledisek:
- podle charkteru měřené veličiny
o rotační
o posuvné
- podle místa odměřování
o přímé – na hřídeli rotoru
o nepřímé – na pohybové ose za převodovkou
- podle charakteru měřené hodnoty
o absolutní – každé poloze přiřazen signál
o cyklicky absolutní
o vícestupňové absolutní – několik spřažených cyklicky absolutních čidel s ?????
o inkrementální – dráha se odměřuje sčítáním elementárních přírůstků ke každému inkrementu odpovídá impulz
- podle fyzikálního principu
o odporové snímání – potenciometry
o induktivní princip – rezolvery a induktosyny
o fotoelektrický princip – optická čidla polohy
Induktosyny – pracují na stejném principu jako rezolvery - modernější konstrukce vinutí. V podstatě se jedná o polohový transformátor zvláštní plošné konstrukce.
Rozdělení odměřovacích čidel polohy podle různých hledisek:
- podle charkteru měřené veličiny
o rotační
o posuvné
- podle místa odměřování
o přímé – na hřídeli rotoru
o nepřímé – na pohybové ose za převodovkou
- podle charakteru měřené hodnoty
o absolutní – každé poloze přiřazen signál
o cyklicky absolutní
o vícestupňové absolutní – několik spřažených cyklicky absolutních čidel s ?????
o inkrementální – dráha se odměřuje sčítáním elementárních přírůstků ke každému inkrementu odpovídá impulz
- podle fyzikálního principu
o odporové snímání – potenciometry
o induktivní princip – rezolvery a induktosyny
o fotoelektrický princip – optická čidla polohy
Induktosyny – pracují na stejném principu jako rezolvery - modernější konstrukce vinutí. V podstatě se jedná o polohový transformátor zvláštní plošné konstrukce.
22 – Rozdělení PR z hlediska řízení
Charakteristika PTP:
- omezený počet řízených bodů
- rychlost je dána předběžným nastavením regulačních prvků
- počet řízených bodů je dán počtem narážek
- obvykle se pohybuje jen jedna pohybová jednotka
- při současném pohybu více pohybových jednotek je trajektorie nejistá – vzniká nebezpečná zóna
Programovací jazyky: - problémově orientované jazyky
- jazyky úrovně manipulátoru, př. VAL, RAL, APT
23 – PTP (Point to Point)
- charakteristika – omezený počet řízených bodů
- rychlost je dána předběžným nastavením regulačních prvků
- počet řízených bodů je dán počtem narážek
- obvykle se pohybuje pouze jedna pohybová jednotka, při pohybu současně je trajektorie nejistá
a) přípravná fáze
- koncepční tvorba pracoviště
- příprava periferií a výrobních strojů
- řešení ??? – rozmístění strojů a periferií
půdorysná a vertikální studie – pro stanovení trajektorie pohybu efektoru
b) vlastní tvorba programového vybavení
- definování trajektorie
- slovní formulace problému
- stanovení pohybového diagramu činností PR
- vývojové diagramy
- sestavení programu
- odladění a odzkoušení
c) realizace
- oživení
- odzkoušení a kontrola chování
- kontrola nouzového STOP a režimu RESET
- rychlost je dána předběžným nastavením regulačních prvků
- počet řízených bodů je dán počtem narážek
- obvykle se pohybuje pouze jedna pohybová jednotka, při pohybu současně je trajektorie nejistá
a) přípravná fáze
- koncepční tvorba pracoviště
- příprava periferií a výrobních strojů
- řešení ??? – rozmístění strojů a periferií
půdorysná a vertikální studie – pro stanovení trajektorie pohybu efektoru
b) vlastní tvorba programového vybavení
- definování trajektorie
- slovní formulace problému
- stanovení pohybového diagramu činností PR
- vývojové diagramy
- sestavení programu
- odladění a odzkoušení
c) realizace
- oživení
- odzkoušení a kontrola chování
- kontrola nouzového STOP a režimu RESET
24 – CP řízení
CP řízení je dráhové zpětnovazební. V každém okamžiku kontrolována rychlost a poloha os ta, aby bylo dosaženo požadované trajektorie
25 – Základní principy programování PR, přehled a charakteristika ON LINE a OFF LINE programování
ON LINE
- přímé TEACH IN – ruční programování přímým naváděním koncového členu PR (vhodné pro PR na povrchové úpravy)
- nepřímé TEACH IN – navádění efektoru PR uzlových bodů pomocí programovacího panelu (vhodné pro svařování)
OFF LINE
- princip je rozfázován do všech pohybů, externí program vytvořený mimo PR pomocí programu ???, počítá se předem a ukládají se do paměti, je lepší – nenarušuje výrobu.
Přímý TEACH IN:
2 metody
- přímé vedení ??? členu PR. U těch robotů, kde je možné uvolnění mechanismu robotů před programováním
- pomocí PR tzv. „???“ se aplikují pro roboty, kde není uvolnění koncového robotu vzhledem k jeho konstrukci možné nebo v případech, kdy pasivní odpory mechanické struktury a pohonů by negativně ovlivnily výsledek programování.
Člověk naznačuje pohyby a potom se z toho programuje robot.
- přímé TEACH IN – ruční programování přímým naváděním koncového členu PR (vhodné pro PR na povrchové úpravy)
- nepřímé TEACH IN – navádění efektoru PR uzlových bodů pomocí programovacího panelu (vhodné pro svařování)
OFF LINE
- princip je rozfázován do všech pohybů, externí program vytvořený mimo PR pomocí programu ???, počítá se předem a ukládají se do paměti, je lepší – nenarušuje výrobu.
Přímý TEACH IN:
2 metody
- přímé vedení ??? členu PR. U těch robotů, kde je možné uvolnění mechanismu robotů před programováním
- pomocí PR tzv. „???“ se aplikují pro roboty, kde není uvolnění koncového robotu vzhledem k jeho konstrukci možné nebo v případech, kdy pasivní odpory mechanické struktury a pohonů by negativně ovlivnily výsledek programování.
Člověk naznačuje pohyby a potom se z toho programuje robot.
27 – Činnost řídícího počítače při CNC řízení, způsoby transformace souřadnic a přehled interpolačních metod
Při zhodnocení činnosti řídícího počítače je nutné si povšimnout
a) způsobu transformace souřadnic
b) interpolačních metod v procesu generování funkcí g(t)
Je možné rozlišovat dvě základní metody produkce
MULTI POINT řízení – řídící veličiny odebírány a ukládány do paměti jako sled žádaných hodnot
Dráhové CP – veličiny produkovány s menším počtem tzv. uzlových bodů a provázeny výpočtem křivky interpolace
Typ interpolace
Metody produkce řídících veličin
a) způsobu transformace souřadnic
b) interpolačních metod v procesu generování funkcí g(t)
Je možné rozlišovat dvě základní metody produkce
MULTI POINT řízení – řídící veličiny odebírány a ukládány do paměti jako sled žádaných hodnot
Dráhové CP – veličiny produkovány s menším počtem tzv. uzlových bodů a provázeny výpočtem křivky interpolace
Typ interpolace
Metody produkce řídících veličin
28 – CNC řízení
Každý člen robotu je uváděn do pohybu mechanismem s vlastní zpětnou vazbou od polohy mechanismu – servomechanismem. Zpětná vazba je odměřována ve vnitřních souřadnicích jednotlivých pohybových os. pro adaptivní roboty se realizuje zpětná vazba též od polohy efektorů vůči okolí (např. svařovací hlavice od místa svaru), tyto údaje jsou odměřovány pomocí čidel vnější informace.
1) úroveň řízení – zajišťuje přestavování polohy servomechanismů podle žádaných hodnot
2) úroveň řízení – provádí korigování žádaných hodnot zobecněných souřadnic podle zjištěné regulační odchylky. Tato hodnota se zpracuje v regulátoru a přepočte na korekci žádané hodnoty gkž.
gpž - programovaná žádaná hodnota
gž – korigovaná žádaná hodnota
g – skutečná hodnota
gkž – korekce žádané polohy serva
? – korekce žádané polohy
S – dynamický systém včetně servomechanismů a manip. objektu
R – regulátor
Ja – Jakobiho matice soustavy
F(y) – transformační funkce
r1Lž – skutečná poloha efektoru
r1ž – žádaná poloha efektoru
1) úroveň řízení – zajišťuje přestavování polohy servomechanismů podle žádaných hodnot
2) úroveň řízení – provádí korigování žádaných hodnot zobecněných souřadnic podle zjištěné regulační odchylky. Tato hodnota se zpracuje v regulátoru a přepočte na korekci žádané hodnoty gkž.
gpž - programovaná žádaná hodnota
gž – korigovaná žádaná hodnota
g – skutečná hodnota
gkž – korekce žádané polohy serva
? – korekce žádané polohy
S – dynamický systém včetně servomechanismů a manip. objektu
R – regulátor
Ja – Jakobiho matice soustavy
F(y) – transformační funkce
r1Lž – skutečná poloha efektoru
r1ž – žádaná poloha efektoru
32 – Aktivní úchopné hlavice (ÚH)
Úchopná síla je vyvozována aktivně prostřednictvím pohonu.
1) podtlakové hlavice (přísavky)
Podtlak je vytvářen pomocí vnějšího zdroje vakua, kterým může být ejektor (vhodné pro automatickou manipulaci), vývěva (vhodné pro větší podtlakové komory a veliké sací výkony a v případech, kdy je nutné dlouhé držení objektu) nebo případně sací dmychadlo.
1) podtlakové hlavice (přísavky)
Podtlak je vytvářen pomocí vnějšího zdroje vakua, kterým může být ejektor (vhodné pro automatickou manipulaci), vývěva (vhodné pro větší podtlakové komory a veliké sací výkony a v případech, kdy je nutné dlouhé držení objektu) nebo případně sací dmychadlo.
Přihlásit se k odběru:
Příspěvky (Atom)